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嘉靖六年九月，忧心忡忡的王阳明决意率兵讨伐田州、思恩。
为何忧心忡忡？王阳明心里清楚：田州、思恩之乱，无关紧要，是“世上本无事，庸人自扰之”
。
能够胜任平定田州、思恩之乱的将才多得是，比如胡世宁，他现在担任南京工部尚书；又如李承勋，他现在担任南京刑部尚书。
而现如今，自己重病缠身，咳嗽厉害时都不想存活于世。
体力已然不支的自己前去酷热南方征战，是“将以用之，实以毙之”
。
在出发之前，王阳明先派王祯去江西吉水约龙光同行。
此时，王阳明已经五十六岁。
如潭般深邃、如电般犀利的一双丹凤眼里透露出睿智和仁慈。
瘦瘦的脸上，排列着十分整齐但不稠密的胡须。
脸色由铁青转向苍白，那胡须看起来黑森森的，已经到达下丹田。
当年麻衣相士说王阳明胡须长达下丹田的时候，就会修满圣贤功果。
出征之前，王阳明向门生们总结了一番阳明心学：“我三十八岁时，经过龙场悟道，在贵州首倡良知、知行合一，说知是行之始，行是知之成；知而不行等于不知，行而不知是为盲行。
四十九岁时，首次提出致良知。
五十岁以后，大力弘扬致良知。
我的良知学说从百死千难中得来，自经历朱宸濠叛逆和许泰、张忠欺凌后，我更加坚信良知足能忘患难、出生死。”
然后，王阳明又形象地比喻道，“当驾驶小船在激流中逆水行驶，船手不会放开自己的舵柄。
良知就是这舵柄，只要有了它，即使遇到狂风暴雨，也不会翻船。”
众门生闻言，想起了孟子的名言：“故天将降大任于是人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为，所以动心忍性，曾益其所不能。”
于是纷纷说道：“因为有了百死千难，所以有了良知学说。
先生创立的良知学说，实是黑暗中的火炬。”
王阳明因为身体虚弱，喝了口茶才继续讲道：“我把良知学说总结成四句话，就是：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”
一番探讨之后，薛侃、马明衡、邹守益、王艮等人都休息去了，只有钱德洪和王畿在继续探讨王阳明的四句话。
钱德洪问道：“你认为这四句话怎样理解？”
王畿回道：“这四句话大概还没有说完全。
若说心体是无善无恶的，那么意也是无善无恶的意，知也是无善无恶的知，物也是无善无恶的物。
若认为意有善恶，在心体上终究还有善恶存在。”
钱德洪点了点头又道：“心本是无善无恶的，但人有受到沾染的心，在意念上就有善恶。
格物、致知、诚心、正意、修身，正是要恢复心本来的无善无恶。”
这夜三更时分，前来饯行的客人们陆续散去，王阳明将要进入内室休息。
管家王祥前来报告，说钱德洪和王畿候立庭下，有事请教。
王阳明吩咐他们到天泉桥上探讨。
钱德洪和王畿坐在王阳明对面，各自谈了见解。
王阳明听了之后说道：“如今我将要远征，正想给你们说破这一点。
两位的见解恰好可以互为补充，不可偏执一方。
我开导人的技巧原本有两种：资质特高的人，让他直接从晶莹无滞的本原上体悟。
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