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高祖起兵，轨募众千余人迎谒长春宫。
帝大悦，赐良马十匹，使略地渭南，下永丰仓，收兵五千，从平京师。
封赞皇县公，为大丞相谘议参军。
稽胡贼五万掠宜春，诏轨讨之。
次黄钦山，遇贼乘高丛射，众为却。
轨斩部将十四人，更拔其次代之，身拥数百骑殿，令曰：“闻鼓不进者斩。”
既鼓，士争赴贼，贼射不胜，大破之，斩首千级，获男女二万。
擢太子詹事。
赤排羌与薛举叛将钟俱仇寇汉中，拜秦州总管，讨贼连战有功，余党悉降。
复酂国旧封，迁益州道行台左仆射。
党项引吐谷浑寇松州，诏轨与扶州刺史蒋善合援之。
善合先期至，败之钳川。
轨进军临洮，击左封，走其众。
度羌必为患，始屯田松州。
诏率所部兵从秦王讨王世充。
明年，还蜀。
轨既贵，益严酷，然能自勤苦，每出师临敌，身未尝解甲，其下有不用命即诛，至小过亦鞭棰流血，人见者皆重足股慄，由是蜀盗悉平。
初，以其甥为腹心，尝夜出，呼不时至，斩之。
又戒家奴毋出外，忽遣奴取浆公厨，既而悔焉，曰：“要当借汝头以明法。”
命斩奴，奴称冤，监刑者疑不时决，轨并斩之。
后入朝，赐坐御楼，容不肃，又坐对诏，帝怒曰：“公入蜀，车骑、骠骑从者二十人，公斩诛略尽，我陇种车骑，尚不足给公。”
因系诏狱。
俄释之，还镇益州。
轨与行台尚书韦云起、郭行方素不协，及隐太子诛，诏至，轨内诏怀中，云起问诏安在，轨不肯示，因执杀之。
行方惧，奔京师，得免。
是岁，行台废，授益州都督，加食邑户六百。
贞观元年，召授右卫大将军，出为洛州都督。
周洛间，因隋乱，人不土著，轨下令诸县，有游手末作者按之，由是威信大行，民皆趋本。
卒，赠并州都督。
子奉节，尚永嘉公主，历左卫将军、秦州都督。
轨弟琮，有武干。
大业末，犯法亡命太原，依高祖。
与秦王有憾，不自安。
王方收天下豪英，降礼接之，与出入卧内，琮意乃释。
大将军府建，引为统军。
从平西河，破霍邑。
授金紫光禄大夫，封扶风郡公。
从刘文静击屈突通于潼关，败其将桑显和，通遁去，琮以轻骑追获于稠桑。
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