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秦汉以降，平民始有姓氏，平民入伍已司空见惯，从而形成以“征兵制”
（兵劳合一的制度）为主的兵役制，其中包括正卒、戍卒和更卒等。
而因避免戍卒更代之劳，汉代在武帝时设张掖、酒泉、上郡、朔方、西河、河西六郡，开辟官田，发边塞士卒戍屯，已开后世屯田制先河。
三国两晋南北朝时期，兵役制比较复杂，如北朝曾出现世家旺族的私兵（部曲），但却以世兵制为主。
世兵制的特点是军户与民户分离，军户世代为兵，倘士兵叛逃则罪及家属，所以也称（人）质任制。
初成于西魏、北周，完备于隋唐时代的“府兵制”
，是我国兵制演变过程中影响最大的制度。
清代官修《清朝通典》的史臣在《兵志》开篇就说:“历代设兵各有因革损益，唯唐府兵为较善。”
早在西魏时期，府兵制以六柱国统十二大将军，每大将统二开府，计二十四开府，开府各领一军，兵士属于军府，不编入郡县户籍。
至隋朝改军士编入民户，使兵民合一，而唐承其制，且与均田及租调结合，全国置634府，征战时临时任命主帅，停战后将归于朝，民散于府。
唐府兵制兴盛与完善，突出表现在几方面:一是府兵统御机构卫府的建立;二是有了完备的府兵编制、指挥系统和装备配置;三是有明确的府兵服役和征调规定;四是制定了完整的府兵宿卫任务和训练、校阅、战法守则。
到唐玄宗开元间，府兵渐衰，尝改以募兵（招募兵源）代替府兵，出现了彍骑（招募壮士补充宿卫），至中唐藩镇割据，王朝仅依禁军维护。
正如《新唐书·兵志》对有唐兵制的归纳:“盛时有府兵，府兵后废而有彍骑，彍骑又废而方镇之兵盛矣。
及其末也，强兵悍将兵布天下，而天子亦自置兵于京师曰禁军。”
从总体上看，中唐至宋代，兵制主流已是募兵制。
而辽、金、元崛起北方大漠，则由部落兵制转而为世兵制，明代兵役又从卫所制转为募兵制，大抵不出前代规制。
清代兵制比较特殊，主要有八旗兵与绿营兵两大系统。
关于八旗制度，清初立满人四旗，后增为八旗，随着户口增多，又相继立蒙古八旗、汉军八旗，计二十四旗，以旗统人与兵，隶属于旗的都能当兵，有世兵性质。
绿营兵源于明代的镇戍之制，属于招募制，是由汉人组建的军队，管理除东三省之外的全国各地。
绿营制度分为标、协、营三大系统:总督、巡抚为军政长官，提督、总兵为指挥帅、将，所统领谓之“标”
;副将所属管的叫做“协”
;参将、游击、都司、守备所属的叫做“营”
。
自太平军起义，八旗兵与绿营兵朽弱得不堪一击，于是曾国藩率先在湖南组织乡勇，以后勇营制度又成为湘军、淮军的兵役特征。
兵制的发展也体现于兵种的演进方面。
从世界军事史的进程来看，主要可分为冷兵器时代与热兵器时代。
在漫长的冷兵器时代，我国古代的战争形式是由车战、步战到骑战，而“南船（水兵）北骑（骑兵）”
，又标志了南北文化相异的特点。
从时序看，古代先有车战，后有步战，前者限于中原平地，后者渐扩大到南方山地。
至于我国骑兵的起源，一般认为诞生于春秋战国之际。
《左传·襄公二十六年》“左师见夫人之步马者”
、昭公二十五年“左师展将以公乘马而归”
，是早期的记载，到《战国策·赵策》有关赵武灵王“胡服骑射”
的故事时，骑兵已具有一定的规模。
到汉代，有材官（步兵）、骑士（骑兵）、车士（车兵）和楼船士（水兵），已基本具备了冷兵器时代的主要兵种。
自宋代以后火药的发明与火炮的运用，又出现了新的炮兵类兵种，这已是热兵器时代的来临。
至清末海军建立，李鸿章将淮军改编成“常胜军”
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