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地方军分散在各个郡、国，由郡的都尉或王国的中尉统领。
各郡、国的地方军，根据所在地的具体情况，组建不同的兵种，由都尉或中尉组织进行军事训练。
每年的秋天，郡太守、各封国之王或丞相举行“都试”
，检阅“正卒”
。
各郡、国的地方军，不得擅自调动。
皇帝调发郡国兵时，用铜虎符为验，无符合的就不得发兵。
发生战争，集中调兵，由皇帝临时委派将帅，率军出征作战。
战事毕，将回朝，兵归各郡、国。
汉代军队，在汉武帝时期数量得到扩大、军种也较为完备，尤其是改革了保卫京师的军队建制，使中央所控制的军力大大加强。
汉代沿袭秦代为南、北二军。
南军由卫尉率领守卫京师。
属下有公车司马令、卫士令、旅贲三令丞，又诸屯卫侯司马二十二官之属焉。
公车司马掌宫殿中司马门的警卫和接待工作；卫士令掌征调入宫的卫卒；旅贲令掌膂力之士。
南军的主要职责是守卫皇宫，西汉一代，未央宫基本上保持着皇宫的地位，是保护的重点区域。
未央宫处长安城南部，守军因此得名。
除未央宫外，南军也承担保卫其他宫殿安全的任务。
当皇帝外出时，南军充当扈从。
因此，严格地讲，南军主要是指宫殿区卫戍军，这与其得名已有一定差距，毕竟长安城中宫殿区的面积越来越大了。
汉初以来，宫廷禁卫军，除了守卫宫城的南军外，还有一批皇帝的贴身侍卫，称为“郎”
。
郎官宿卫宫闱、给事近署，多是由官僚和贵族子弟充任。
汉初郎官无员额限制，郎官之长为郎中令，其属官主要是郎中将、署长、郎中，中郎将、署长、中郎，外郎将、署长、外郎。
汉武帝在增加郎官数量的同时，又在建元三年（前138年）设立了期门军。
期门军“掌执兵送从”
，即执兵器迎送、随行皇帝。
期门军无定员，有时多至千人，大都是选自天水、陇西、安定、北地、上郡、西河六郡的“良家子”
。
所谓的“良家子”
，就是非医、巫、商贾、百工之家的子弟。
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